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摘要
LazyTheta*算法是近年来提出的启发式路径规划算法，凭借其优异的搜索性能，在机器人全局路径规划中的应用不断增多。但常规的启发式路径规划算法往往忽视机器人的运动学特性以及环境对路径规划结果的影响，不适合直接应用于无人艇。针对这一问题，提出了基于环境优化Lazy Theta*算法的无人艇全局路径规划方法，从路径安全性和水流适应性两个方面对启发函数和视线检查进行改进，并对路径进行了折角平滑处理。仿真结果表明，与常规算法相比，采用改进算法规划出的路径具有更少的路径点和更小的路径转角，路径更加平滑，能够更好地适应水流的变化，有利于无人艇在复杂水域环境中航行，提高了无人艇航行的安全性。
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