某爬缆机器人结构分析及改进

作者：李笑寒

来源：数字技术与应用, 2018, 36(01): 99.

DOI：10.19695/j.cnki.cn12-1369.2018.01.054

• 爬缆机器人
• 弹簧预紧力
• 运动稳定性
• 摩擦系数

对某爬缆机器人的结构和工作原理进行分析,总结了影响爬缆机器人运动稳定性的因素,研究弹簧预紧力、轮子与缆索间摩擦系数等参数对其驱动力矩的影响,根据分析结果对机器人系统进行研究及优化。结果表明,较大的摩擦系数和弹簧预紧力可以提高爬缆机器人的运动稳定性,摩擦系数、预紧力对驱动力矩的影响较大。