基于Stewart机构的船载运动补偿装置的动力学模拟

作者：常宗瑜; 刘波

来源：机械设计, 2019, S2: 37-40.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s2.009

• 运动补偿
• 动力学
• 联合仿真

船舶在海洋环境中受到风、波浪、海流等海洋荷载的作用会产生垂荡、横荡、纵荡、横摇、纵摇和艏摇6个方向的复杂运动,船舶的运动会对其上的设备和人员的安全产生显著的影响。采用船载的运动补偿装置可以补偿船舶的多自由度运动,为船载设备和人员营造稳定的工作平台和安全的工作环境。对基于Stewart机构的船载的运动补偿装置的动力学和闭环控制进行研究。建立包括船-稳定平台的模型,考虑液压部件的动态性能,利用PID控制算法构建该平台的液压伺服控制系统,利用ADAMS/Simulink联合仿真对装置的补偿性能进行模拟。研究工作表明采用该方法可以将横摇、纵摇和垂荡运动补偿80%以上。

• 单位
  中国海洋大学