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摘要
目前软体机器人步态运动大多采用蠕动前进方式，但是蠕动前进的速度有限，在某些需要快速响应的情况下达不到需求。设计了一款四足软体机器人，该机器人的足部采用能够实现双侧弯曲的气动软体执行器，联合舵机辅助驱动，基于嵌入式平台对软体机器人的步态进行控制，实现步态爬行。研究了软体执行器在考虑负载的情况下，驱动气压与执行器弯曲角度的非线性力学模型，通过搭建实验平台，验证所设计的四足软体机器人的运动能力，结果表明，本文设计的四足软体机器人的非线性建模和结构设计是可行的，实验测出四足软体机器人的平均最快速度要快于传统蠕动方式的软体机器人。
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