无人驾驶自行车驱动轮纵向滑移率的估算方法

作者：庄未; 苏晓; 黄浩; 李高明; 黄用华^*

来源：机械科学与技术, 2020, 39(06): 942-947.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190228

• 无人驾驶自行车
• 纵向滑移率
• 信息融合
• 动态响应

车轮质心线速度求解是无人驾驶自行车驱动轮滑移率估算的关键问题。本文探讨动态估算无人驾驶自行车驱动轮纵向滑移率的方法,建立一种可以实时描述车架侧向运动的二阶动态响应数学模型,结合多种车载传感器的信息,借助两种不同的途径推导出驱动轮质心速度,通过加权滤波对两者进行折中得到驱动轮质心速度的估计值,最后根据车轮的转速与求得的质心速度给出滑移率的计算算法。本文通过虚拟样机仿真和物理样机实验的结果验证了所提方法的有效性。

• 单位
  桂林电子科技大学; 机电工程学院