针对长时间的半蹲姿势加重膝关节承重问题,提出了一种新型外骨骼膝关节设计.首先,基于螺旋理论对机构的可动性进行分析,并通过对外骨骼关节进行运动学分析并建立雅可比矩阵;进而利用虚功原理推导出关节的全刚度矩阵;最后,分析了机构在静载荷下的变形情况,给出关节的空间变形规律.仿真结果表明:该新型骨骼漆关节设计可用于任意转角的锁紧,为外骨骼膝关节的进一步研究提供了理论参考依据.
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