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摘要
为满足焊缝铣削自动化的需要，提出了一种基于面结构光视觉检测的机器人焊缝铣削导引方法。该方法首先对面结构光视觉采集的点云数据和灰度图进行处理以提取视野中的3D和2D轮廓体，并通过结合2D/3D几何约束以及2D图像HOG+SVM方法完成焊缝对接接头与焊缝本体的分割识别，进一步基于焊缝本体点云数据计算焊缝路径，并通过基于点集对应性计算的手眼标定关系和焊缝铣削的工艺要求生成最终机器人铣削路径。实验表明，该方法能够适应接头错位和母材变形等多种不良工况下的焊缝检测，并能够较好的完成实际焊缝的机器人自动铣削，具有提取速度快，检测精度高，路径规划适用性强等特点。
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