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摘要
为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势，提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮。通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换，提出了一种新型张拉整体结构。在此基础上，给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最优轮毂数。为克服由于自由度多导致刚性差的缺点，给出了张拉变径步行轮自由度约束的方法和弹性构件等效集成方式，从而使得张拉变径步行轮装配简单、运动平稳以及可负载支撑。结合最小势能原理对张拉变径步行轮张拉单元进行运动学分析，得到了张拉变径步行轮的结构参数和展收比。通过实验，对张拉变径步行轮各项功能的可实现性进行了验证。
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单位长春工业大学; 机电工程学院
