基于RANSAC的点云配准优化算法

作者：谢德芳; 陈丛桂^*; 周聪; 马亮华; 黎鑫泽

来源：机电工程技术, 2020, 49(09): 38-67.

• 点云
• RANSAC
• 配准
• ICP

针对传统配准算法耗时不足的问题,提出了一种基于RANSAC算法的点云配准优化算法,可以解决点云配准中耗时不足的问题。对点云使用RANSAC算法提取,代替原点云的关键面,并使用FPFH特征进行粗配准,在粗配准的基础上使用ICP算法得到旋转矩阵和平移矩阵,达到精配准的效果。实验证明该算法收敛稳定、精度高、速度快。

• 单位
  广州大学