全向移动机器人的神经滑模自适应PD跟踪控制

作者：张凯文; 李国丽^*; 许家紫; 王群京; 文彦

来源：机械传动, 2023, 47(11): 9-21.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.11.002

• 轨迹跟踪
• 全向移动机器人
• 神经网络自适应控制
• PD控制

针对四轮全向机器人数学模型中未知因数的干扰，提出了一种基于神经滑模的比例微分（Proportional plus Derivative,PD）自适应跟踪控制策略。首先，对机器人的动力学模型进行分析；其次，利用反步轨迹跟踪控制器得到虚拟速度，基于虚拟输入与实际输入的误差设计PD控制器；接着，采用神经网络来逼近动力学模型中的不确定性，并利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真和实验结果表明，该控制策略具有有效性。

• 单位
  自动化学院; 安徽大学