变电站各项指标变化快,在实际生产过程中,不易实时人为监控,因此变电站巡航机器人得到了广泛应用。在变电站巡航机器人的巡航过程中,其关键技术是建立局部环境地图,根据环境地图和周围环境数据相结合,最终实现自动巡航功能。在巡航机器人的定位算法中,卡尔曼滤波算法计算量大,而且误差必须服从高斯分布,使用粒子滤波算法会导致粒子贫乏问题。基于离子滤波算法对由机器人位置构成的粒子群集合进行优化,并对建立的粒子权重进行不停的迭代更新,有效地解决了局部粒子退化问题,使巡航机器人定位更加精确。
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