详细阐述了电力导线通道障碍物快速自主巡检方案。该方案首先基于无人机搭载激光雷达采集导线通道点云数据,然后利用Hough变换法识别图像中的电力通道导线,最后为树木等障碍物构建空间检索结构BDtree,对比电线点云与障碍物点云的距离,将位于导线通道危险距离之内的物体视为障碍物。此方案节省了人工野外排查导线通道的时间,对保障电力系统安全运行具有重要意义。
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