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摘要
随着当前无人机技术的迅速发展，无人机集群协同作战对节点间的时间同步精度提出了更高的需求。目前常用的无人机集群同步方法多为卫星直接授时以及各种集中式和分布式时间同步技术。针对无人机集群网络中时间同步高精度的需求，同时考虑集群从节点晶振稳定度较低等特点，提出一种基于双向单程伪距测量的改进时间同步方法。首先引入晶体振荡器的老化特性数学模型；再通过在原有双向单程伪距测量同步报文后增加跟随报文的方式，测量出主、从时钟端的计数偏差率，进而补偿由于延迟抖动以及从时钟端的晶振偏移所带来的误差。仿真表明，文章提出的改进方法可使节点间时间同步误差精度由10-1 us提高到10-2 us,验证了这种改进方法的有效性。
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