助力型外骨骼可有效提高步行效率。以踝关节助力需求为研究对象，通过梳理国内外文献资料，阐述了踝足助力外骨骼的技术发展历程与研究现状。通过对比分析现有踝足助力外骨骼在结构形式、能源转换、驱动方式等方面的技术特点，描述了不同外骨骼的助力原理、构型设计、控制策略及其代谢损耗情况，进而探讨目前亟待解决的问题，并对其发展趋势做出展望。
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