针对水下机器人在供水管道中运动时所受的水动力影响姿态控制的问题,建立了机器人的流场模型。利用重叠网格技术与数值模拟方法,重点分析了水下机器人在不同流速下水平直航与摇艏运动的阻力及阻力矩的影响,并对水下机器人进行水平直航、垂向直航、摇艏及横滚的模拟实验,得出四自由度相应的水动力参数,从而得到完整的运动方程。结果表明:水下机器人直航或摇艏运动时控制流速应小于1m/s,为水下机器人的模型优化及运动控制提供理论依据。
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