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摘要
针对无人机集群的相对定位问题，提出了以载波相位为观测量的相对定位方法。首先，设计了一种具有三角几何关系的天线构型，并建立一种无人机间的相对观测模型。其次，利用扩展卡尔曼滤波算法估计无人机位置、速度状态参数，从而解算出无人机姿态角及其角速率参数。最后，为研究无人机集群的协同定位性能，将一架主无人机扩展至3架主无人机，从而获得主无人机数量和疏密分布情况对从无人机定位精度的影响。仿真结果表明：该机间相对观测模型可有效估计出从无人机位置、速度状态参数，并据此解算出的无人机姿态角及姿态角速率参数能够满足精度要求，验证了该方法的可行性。此外，在增加主无人机数量以及分散布置的情况下，该方法可显著提高无人机的状态估计精度。
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单位航天学院; 中山大学
