基于ROS的铁路客站自主移动机器人关键技术研究

作者：杨国元; 吕晓军; 李超; 李依诺

来源：铁路计算机应用, 2020, 29(05): 17-21.

• 环境感知
• 机器人操作系统(ROS)
• 移动机器人
• 即时定位与地图构建(SLAM)
• 导航

智能服务机器人已成为当前国内外机器人领域的研究热点,其研究成果在人工智能技术的推动下逐步进入人们的日常生活。自主移动作为智能服务机器人重要的智能特征,是保证智能服务机器人实用化的关键。以机器人操作系统(ROS)为基础,对自主移动机器人的架构展开研究,提出自主移动机器人的硬件、软件架构,以该硬件、软件架构为导向,研究基于即时定位与地图构建(SLAM)的地图构建、定位、导航技术,设计了导航系统框架,提出改进型A*路径搜索算法用于导航路径规划,并在车站对算法进行验证,结果表明比传统A*路径搜索算法提高约30%的效率,降低了算法搜索时间及复杂度,提高了路径寻优效率,能够满足铁路客运车站内移动机器人定位、导航及路径规划的需求。

• 单位
  中国铁道科学研究院集团有限公司