针对传统的匹配方法收敛速度慢、对初值敏感的问题,本文提出了一种基于三角网格表示的点云匹配算法。该算法主要包括两个步骤:首先,采用主成份分析对点云进行整体分析,通过奇异值分解计算初始变换参数;然后,采用螺旋运动理论在三角网格模型中定义点-切面距离以构造目标函数,并通过求解一个线性方程组计算最优刚体变换参数。实验结果证明了本文所提算法的有效性。
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