基于RBF神经网络的混凝土泵车臂架运动学逆解

作者：余真珠; 王晓明

来源：机械设计与制造工程, 2019, 48(01): 14-18.

• 混凝土泵车臂架
• 运动学逆解
• 径向基函数神经网络
• 正交最小二乘法

针对多自由度、高柔性的混凝土泵车臂架运动学逆解不唯一的问题,利用RBF神经网络来求解其逆解。在RBF神经网络的训练中合理利用正交最小二乘法,使得构建的RBF神经网络快速稳定。经MATLAB仿真分析表明,该方法计算量小且精度高,能将各臂节旋转误差控制在0.5°以内。

• 单位
  青岛科技大学; 机电工程学院