一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法

作者：谷先广; 李亚军; 张代胜; 鲍娣; 高剑武; 李旗; 张锐陈

来源：2018-10-24, 中国, ZL201811246924.4.

本发明公开了一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置。所述多点预瞄方法包括：设定至少三个测量点,且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x-1＝0,x-3＞x-2＞x-1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y-1、y-2、y-3。将当前实际工况分解计算,即：计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ω-(so)；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ω-(ss)；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ω-(sw)。叠加ω-(so)、ω-(ss)、ω-(sw)后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δ-s。本发明可针对不同的复杂路径进行路径跟踪,在保证路径跟踪精度的同时,也有效提高了鲁棒性,能够有效抑制车辆模型的执行机构时滞、不确定性、轮胎力非线性的影响。

• 单位
  合肥工业大学智能制造技术研究院