基于RISC-V的嵌入式智能小车行进控制系统

作者：杨金宇; 张浩天; 张玲玲; 顾晖; 梁惺彦^*

来源：计算机系统应用, 2021, 30(11): 41-45.

DOI：10.15888/j.cnki.csa.008350

• RISC-V
• 行进控制
• 智能小车
• 电机控制
• 碰撞检测

本文介绍了基于RISC-V的嵌入式智能小车控制系统的硬件连接方案、基于状态机的智能小车状态分析方法和不同应用场景下的电机控制方案.系统以运行RISC-V软核的FPGA开发板作为智能小车的主控板,通过RISC-V的GPIO模块采集智能小车的超声波传感器和红外传感器信号来分别检测小车前方和后方的障碍物,利用GPIO中断对碰撞检测传感器和倾斜角传感器信号作出快速响应,利用PWM模块实现不同场景下的电机控制.测试结果表明,本文介绍的控制系统能够实现智能小车的自主避障、碰撞检测和姿态检测等功能.

• 单位
  南通大学; 郑州大学