针对在使用水下机器人采捕时需要实时跟踪定位海参目标的问题,提出了一种基于核相关滤波器的海参目标追踪算法。在初始帧中,根据已知的海参目标的外形特征,将海参整体分为九宫格块,通过边界块与中心块的比较定位海参的两头部位置;使用KCF算法在后续帧中追踪海参两个头部,通过两个模块之间的距离变化来估计海参尺度并计算出目标海参的位置。实验结果表明:在追踪水下海参时,该追踪算法的精确度、运行速度、成功率均高于其他实验算法。
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