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摘要
针对由1个虚拟领导者、多个编队领导者和跟随者组成的多自主体网络，考虑时变时延，研究离散高阶多自主体系统的编队-合围跟踪控制问题.首先，分别针对编队领导者和跟随者设计编队和合围跟踪控制协议，通过状态转换将系统的编队-合围跟踪控制问题转变为误差系统的稳定性问题；其次，利用图论及Lyapunov稳定性定理，以线性矩阵不等式的形式给出协议有效的充分条件；最后，通过仿真实验验证该编队-合围跟踪控制协议的有效性.结果表明：所设计的协议可以使编队领导者形成所要求的编队，跟随者自主体趋于编队领导者形成的凸包中，同时整体多自主体系统能零误差地跟踪虚拟领导者的运行轨迹.
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