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摘要
针对随机振动环境下的多机械臂系统，设计了一种快速有限时间包含控制策略。有限时间滤波器的加入避免了用传统反步策略对虚拟控制信号微分时出现的“计算爆炸”的问题，并通过有限时间控制提高了系统的收敛速度。通过建立误差补偿机制，消除了滤波误差对控制系统的干扰。采用相对阈值-事件触发机制有效地减少了资源浪费和通信负担。研究结果表明闭环系统是实际快速有限时间均方稳定的，给出的MATLAB仿真结果也证明了控制策略的有效性。
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单位自动化学院; 青岛大学
