设计了一种适用于球形机器人的光电寻迹系统,利用简化的三次样条插值法求解球形机器人的行走路径,并分别采用第1类边界条件和第2类边界条件进行球形机器人路径轨迹的拟合计算。在光电元器件数量一定的前提下,通过增加虚拟检测点,减小机器人路径检测误差,提高系统的寻迹精度,使得球形机器人可以探测到红外管探测范围以外的轨迹,降低系统成本。实验研究表明该方法具有良好的可行性。
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