机械臂液压关节FuzzyP+ID控制器的软件实现

作者：张攀峰; 穆希辉; 郭浩亮; 郝建滨

来源：机械与电子, 2012, (04): 68-70.

• 机械臂
• 液压关节
• FuzzyP+ID控制策略
• 软件实现 mechanical manipulator
• hydraulic drive joint
• FuzzyP+ID control strategy
• software realization

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学