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摘要
油气输运管道焊接过程中产生的焊渣是管道及沿线石化装置安全生产的隐患，应采用适当方法予以清除。基于源头阻断原理，针对性设计了一种管道焊渣捕集与清理装置。该装置包括撑开机构和驱动机构2大功能组件。撑开机构应用雨伞原理设计，执行管道焊渣捕集与清理操作。驱动机构为1个轮式管道机器人，为撑开机构执行机械动作提供可移动动力。提出了2种管道焊渣捕集与清理装置变管径自适应性调节方式，进行了相应的运动学、动力学分析以及动力电机的选型计算。可为后续应用和深入研究提供参考。
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单位石油大学机电工程学院
