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摘要
本文针对履带车转向过程中的滑移问题开展研究,提出了一种基于径向基神经网络(radial basis function, RBF)的履带车运动学建模与求解方法。首先,建立了履带车的低速小半径滑移转向模型,并进行数值求解,得到履带车速度和车体质心速度数据集;其次利用所求得的数据集训练RBF,重建履带车的运动学模型;然后利用测试数据集对重建的模型进行仿真验证;最后将该模型应用于变电站检测机器人系统的履带车控制并开展了样机实验。仿真和实验表明基于RBF的履带车滑移转向运动学重建方法具有求解速度快、精度高的特点,可有效提高检测工作效率。
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