以力学超材料为基础结构的柔性机械臂，可通过力学超材料的调配设计实现多重弯曲运动。为探究该类柔性臂的变形特性，在分析柔性臂结构及其驱动原理的基础上，通过分段常曲率假设建立胞元组变形的数学模型。同时根据其单元的弯曲特性，进一步提出了单节柔性臂单元和多节柔性臂单元的变形预测模型，最后通过实物实验验证了变形预测模型的有效性，完成了超过正负90度的弯曲并对末端周围的环境进行探查，可应用于复杂狭小空间的检视。
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