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摘要
为在远端实现对带电作业机器人系统状态和所处环境的感知,使电力线路维护人员远离高空高压的危险环境,提出了一种基于结构化环境预建模和视觉测量动态修正的带电作业环境重建方法,并基于开源机器人操作系统ROS完成了监控系统的开发。系统主要由运动学求解、机器人通信及驱动、视觉系统通信服务器端以及场景重建和可视化四大模块组成,各模块通过ROS灵活的进程间通信方式实现功能集成。试验结果表明,开发的带电作业机器人监控系统可实时获取机器人状态和环境信息,实现作业场景的重建和可视化,达到了对机器人带电作业过程进行安全、可靠远程监控的目的。
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单位自动化学院; 南京理工大学
