基于规则的无人机编队队形构建与重构控制方法

作者：毛琼; 李小民; 王正军

来源：系统工程与电子技术, 2019, 41(05): 1118-1126.

• 无人机编队
• 队形控制
• 目标选择
• 分布式系统

针对已有方法在无人机编队队形控制方面的不足,结合无人机系统有限范围感知的特点提出一种基于规则的队形控制方法。首先,利用目标位置选择算法为编队成员选择刚体中的期望位置点,使分布式条件下的复杂无人机编队队形控制问题转化为个体对自身期望位置点的追踪问题;其次,通过控制协议的设计引导编队成员对自身的期望位置点进行追踪和避免碰撞;最后,在netlogo平台上实现了队形的控制;进一步,将目标位置选择算法与基于全局信息的"禁忌搜索"优化算法的效果进行了对比。实验表明:本文的控制方法简单,生成的航迹图简洁、平滑,其效果与基于全局信息的优化效果接近,且可生成任意队形和对突发威胁能主动有效的规避。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学; 电子工程学院; 石家庄铁道大学