为了减小RRT算法的迭代次数和路径长度，提出了一种基于地图统计信息的优化RRT算法。该算法根据地图中障碍物的统计信息，量化障碍物分布情况，然后计算出以终点为导向的搜索引导概率，以自适应地引导RRT算法搜索尽快向终点收敛，从而减少RRT算法的迭代次数和路径长度。实验结果表明，提出的算法在迭代次数和路径长度方面均优于RRT和Goal-bias RRT算法。
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