(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析

作者：马志广; 王康康; 张磊乐; 贾少微; 陈参

来源：机械传动, 2021, 45(03): 64-68.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.011

• 拟人臂
• 并联机构
• 运动学

针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关节动作,采用(2SPS/U)&(2SPS/RR)的二级耦合并联机构来驱动各个关节动作。为得到其运动学正反解,利用封闭矢量法和牛顿迭代法计算得到两级并联机构的运动学正反解;并将整个拟人臂的机构构型进行简化,基于D-H法对整个机构进行了位置正反解的计算和验证。

• 单位
  河南省广播电视大学; 机电工程学院; 郑州机械研究所有限公司; 北京航空航天大学