交通信号灯是智能车辆在城市环境中行驶的主要指示信号,在城市交通安全中发挥了不可或缺的作用。交通信号灯通常设在交叉口,能够供应智能车辆的方位信息,查看和辨认交通信号灯的情况是智能车辆感知的重要任务。在简单工况下,可在各种颜色空间中利用信号灯颜色的先进行分割得到兴趣区域,然后再通过信号灯所特有的形状特征等进行进一步的判定。
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