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摘要
电力铁塔攀爬机器人工作过程中末端位姿易发生偏移，导致机器人末端位姿控制难度增加，所以提出基于模糊PID的电力铁塔攀爬机器人末端位姿控制方法。构建电力铁塔攀爬机器人的运动学模型，分析机器人末端位姿参数变化，获得攀爬机器人位姿偏移值。通过模糊推理策略计算位姿偏移值和PID比例、积分和微分三个控制参数之间的关联，确定机器人末端位姿的模糊控制规则，利用改进人工鱼群算法优化模糊PID初始参数，以此实现电力铁塔攀爬机器人末端位姿控制。测试结果显示：该方法攀爬机器人末端位置计算精度较高，位姿偏移值较小，在有无障碍物两种情况下的平均控制误差低于0.25 cm,能够实现机器人不同攀爬工况下的末端位姿控制。
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