科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
塔式吊车作为一种欠驱动吊车，在运行时负载发生摆动。针对大多数的学者侧重于研究消除摆角，对钢丝绳自身的振动研究较少的问题，提出了在一种消摆方法的基础上，考虑钢丝绳的振动并驱动行走电机进行消振的方法。首先，采用梁状系统的振动理论建立钢丝绳的振动模型；其次，推导出钢丝绳与行走电机之间的传递函数，由此将钢丝绳的角速度等效为电机上的非线性振动转矩；再次，采用了一种易于实现的消摆控制，使行走电机驱动一个消摆转矩。然后控制行走电机额外驱动一个转矩，此转矩和振动转矩大小相等方向相反，从而达到消振的目的。最后以仿真和实验来证明在考虑钢丝绳振动的情况下，此方法仍然有较好的控制效果。
- 单位
