为解决通信时延下自主水下机器人(AUV)集群系统协同分群控制问题，借鉴经典蚁群算法概率公式，利用存在通信时延的子群规模需求信息和个体与群目标的距离信息，设计了满足期望子群数量和规模的就近分群策略。然后，设计了通信时延下的协同分群控制算法，使集群系统产生子群数量、规模和速度均满足需求的分群行为。最后，理论分析和仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。
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