该研究针对大棚种植的爬架类瓜果,设计了一种地面行走、施药高度和角度均可调节的自动施药机器人,具有体积小、转向灵活、场地适应性强、节省药剂等优点。系统采用双CPU并行结构,SPI通信协议,将机器人避障行走、路径规划的功能与视觉识别、对靶施药的动作分离控制,提高了系统的运行效率。
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