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摘要
针对计算资源不足的移动机器人,设计并实现了一种基于边缘计算的视觉同步定位与地图构建(VSLAM)系统。在机器人端引入局部地图,实现机器人位姿估计和轨迹实时跟踪的基本功能,并将具有位姿信息的关键帧发送到边缘计算端;边缘计算端完成全局地图构建、回环检测、地图优化和更新机器人端局部地图等功能。对VSLAM算法的线程进行解耦,提高算法的并行性;采用带有位姿信息的关键帧改进重定位功能。实验采用TUM数据集进行验证,实验结果表明,本文所设计的方法具有更好的实时性、地图构建精度和鲁棒性;当网络通信失败时,机器人可以实现独立定位和轨迹跟踪的基本功能;当网络通信恢复后,VSLAM系统可以快速恢复地图构建和轨迹跟踪功能。
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