科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
煤矿井下水仓环境淤泥沉积，清仓机器人清淤时易偏离行走路线，为此，提出煤矿井下水仓防淤积清仓机器人行走机构纠偏控制方法。分析清淤机器人的组成结构，构建机器人运动学模型；利用防爆相机和激光指向仪组成位姿测量系统，采集机器人实时位姿信息；计算位姿误差，设置运动学控制规律，确定PID控制函数，通过设计的PID控制器实现行走机构纠偏控制。实验结果表明，所提方法能够较为准确地采集机器人的行走位姿信息，确保机器人在设定路线下行驶，避免撞击障碍物，提高工作效率。
-
单位陕西煤业集团黄陵建庄矿业有限公司
