基于TurtleBot3和ROS的楼宇智能巡检机器人

作者：聂承启; 李增; 左少华; 江锦春

来源：自动化技术与应用, 2021, 40(08): 23-27+51.

DOI：10.3969/j.issn.1003-7241.2021.08.006

• 安全巡检机器人
• 智能语音识别
• 红外热成像
• 同时定位与地图构建
• 环境监测

为了在公共楼宇或建筑中,利用可移动巡检机器人替代或补充传统的人工巡检,实现更加有效可靠的自动化安全管理目标。采用TurtleBot3轮式移动机器人平台,搭载激光雷达、六麦克风语音阵列、可见光摄像头、红外热像仪和环境传感器等模块,以Jetson TX2为核心控制板,以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为软件平台,开发专用于楼宇安全巡检的智能机器人。该机器人具有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)和路径规划、语音识别、设备故障检测、环境监测和报警功能。同时,作为移动传感终端,该机器人可与智慧楼宇物联网主系统对接,具有很强的灵活性和扩展性。

• 单位
  上海太阳能电池研究与发展中心; 电子工程学院; 华东师范大学