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摘要
为提高破拆机器人拆除窑衬的工作效率，用4-3-4分段多项式进行轨迹规划，建立时间最短的优化目标，在运动学约束条件下，采用改进鲸鱼优化算法优化各关节的运动时间。混沌映射初始化种群和非线性收敛因子相结合的鲸鱼优化算法寻优能力较强，可以降低算法陷入局部最优的概率。仿真结果表明：各关节的角速度和角加速度曲线连续无突变，且满足运动学约束条件，能较好地发挥破拆机器人的运动学性能。本研究对破拆机器人拆除窑衬实现时间最优轨迹规划具有一定参考意义。
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单位深圳市先进智能技术研究所; 大连理工大学
