提出一种基于半圆柱模型的隧道点云中轴线提取与滤波方法,通过粗提取和精提取中线点,采用三次B样条插值加密中线点,再采用高阶多项式精确拟合中轴线方程,根据所得中轴线方程,对点云进行切片、投影、空间圆拟合,得到隧道点云横断面,取空间圆平均半径作为隧道半径,设置距离阈值,实现隧道点云滤波。实验结果表明,该方法提取的中轴线整体偏差优于2 cm,噪声滤除率达88.969%,隧道壁点提取的正确率为91.741%,滤波效果较好。
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