UWB/惯性技术组合优化的室内定位技术研究

作者：杨秀梓; 王敬东; 刘亚飞; 刘法

来源：电子测量技术, 2019, 42(15): 132-138.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.1802482

• 室内定位
• 组合
• 非视距误差
• 卡尔曼滤波

对室内行人定位技术进行了研究,提出一种基于UWB与惯性技术组合优化的定位方案。在UWB定位过程中,针对TOF测距值存在随机噪声和NLOS误差的问题,采用线性卡尔曼滤波器来平滑测距值,并在不同运动状态下分别采用新息判别和PDR区域估计两种措施识别NLOS误差。针对不规则运动时滤波器模型与真实运动模型存在误差而引起滤波器动态性能不理想的问题,引入渐消因子阵来提升滤波器的收敛效果。最后,利用UWB定位结果抑制PDR的累计误差,并借助PDR辅助实现UWB非视距中断区域的补偿。实验结果表明,组合定位方法可有效抑制NLOS误差,特别是在UWB信号受到严重干扰,出现连续位置丢失的区域,仍能保证连续定位。

• 单位
  南京航空航天大学; 自动化学院