一种空间目标三维激光点云与可见光图像重建点云融合方法

作者：苏宇; 张泽旭^*; 袁萌萌; 徐田来; 邓涵之; 王静

来源：深空探测学报(中英文), 2021, 8(05): 534-540.

DOI：10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20210037

• 空间目标
• 三维重建
• 激光雷达
• 点云融合
• ICP

提出一种高精度的空间目标激光雷达三维扫描点云与可见光图像三维重建点云融合方法,此融合方法利用可见光图像三维重建过程中计算的相机姿态与三维点云模型形心位置优化初值选取,提升了ICP算法的配准精度与配准效率;同时根据两组点云的特点,利用欧式距离阈值对三维点云边缘进行杂点删除,最后利用优化的ICP算法得到带有尺度信息融合的高精度三维重建点云。对空间目标仿真模型进行模拟实验,实验表明本融合方法可有效提升点云密度,填补重建漏洞,提升空间目标三维重建的点云精度。

• 单位
  济南大学; 哈尔滨工业大学; 航天学院