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摘要
针对采摘机器人采摘效果差、自动化程度较低的问题,基于模糊算法对采摘机器人的执行系统进行优化。采摘机器人的执行系统主要由计算机、执行机构模块、动力元部件模块、传动装置模块和传感器模块等模块组成。为提高采摘机器人的抓取稳定性,针对末端执行器的控制系统进行了算法设计,包括力矩控制模型的设计和模糊控制算法的设计。为验证采摘机器人的性能,对其进行果实抓取稳定性和抓取损伤试验,结果表明:采摘机器人果实抓取稳定,且可实现无损坏采摘。
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单位银川能源学院
