基于条件随机场的驾驶意图识别研究

作者：王亚伦; 陈焕明^*; 赵岩

来源：青岛大学学报(工程技术版), 2021, 36(04): 88-114.

DOI：10.13306/j.1006-9798.2021.04.013

• ADAS
• 条件随机场
• 意图识别
• 意图时窗
• 综合评价指标

为了提高高级驾驶辅助系统的安全性和可靠性,本文提出了一种基于条件随机场的驾驶意图识别模型。在模拟驾驶器中,通过采集到的偏航角和车辆质心到车道中心线的距离,计算出车辆前轮压线点的时刻,从而确定车道保持意图、左换道意图和右换道意图3种意图时窗,并对识别结果进行对比。记录了12名受试者的驾驶样本共200组,通过对比样本的差异,确定了7个驾驶意图特征参数。仿真结果表明,基于CRF的识别效果很好,选取意图时窗T=1.2s最合理,而且LK、LCL和LCR 3种驾驶意图综合评价指标(F1值)分别达到了95.26%、96.46%和95.19%,能准确地识别出驾驶员的驾驶意图,极大提高了行车的安全性。该研究为驾驶意图识别领域的发展提供了参考。

• 单位
  机电工程学院; 青岛大学