轮式移动机器人以蓄电池作为能源，能够提供的能量有限，以更省能量作为前提进行路径规划是一个热门研究方向。根据轮式移动机器人在运行时的能耗组成，综合电机效率、地面摩擦、地形、速度变化、转弯等多因素，建立了能耗模型；基于A星（或称A*）算法，利用最优节点的搜索方式，提出能耗最优下轮式移动机器人作业路径规划最优节点A*算法；通过仿真实验，与最短距离约束条件、能耗最优约束条件下A*算法路径规划结果进行对比，所提算法既实现在单位距离能耗降低，又缩短规划寻路时间，验证了所提算法的有效性。
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