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摘要
针对室内环境下,单目视觉里程计定位中存在的尺度不可观和误差累积、超宽带(UWB)定位中存在的易受非视距误差影响的问题,提出一种单目视觉里程计/UWB组合定位方法,借助UWB获得绝对的位置信息,利用最小二乘法对单目视觉里程计进行绝对尺度估计;借助单目视觉里程计的位移增量,设计UWB非视距误差鉴别方法。然后将单目视觉里程计的位移增量和UWB的测距信息作为量测值,利用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合,实现室内定位。实验结果表明,所提算法能够有效地减小单目视觉里程计的误差累积和剔除UWB的非视距误差,提高组合定位系统的精度和稳定性。
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