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摘要
本发明提供了一种多机器人协同运动控制方法,用二维网格图表示机器人工作区,将工作区分解为块,通过协同控制算法和实时启发式算法,使每个机器人均能找到总花费少、满足总CTL且可运动到目标位置的下一位置,实时避免静态障碍物,通过协同运动到达目标位置。本发明无需借助求解器进行求解,从栅格法和CTL、LTL的角度来考虑简化问题的求解,基于栅格的地图表示方法,即将整个环境分为若干相同大小的栅格。不需要提前已知全局环境信息,各机器人只能感知传感器范围内的环境信息和与通信范围内的机器人进行通信。克服了中心化控制易导致系统缺乏健壮性和可扩展性的缺陷,实现了多机器人的协同运动。
- 单位
